Fallo energía eléctrica y Programador Fisa |

Como es salvada la situación actual
Instrucción actual y cola de llamadas
Contenido del registro histórico
Estado de salida físicas
Estado de ingresos físicos
Estado de salidas virtuales
Flags
Timers, Flags temporizados
Salidas temporizadas
Otros parámetros
Forced Restart (Start forzado)

Como es salvada la situación actual
La unidad de programación Fisa (tambien llamado Programador) es la caja azul que puede ser instalada dentro del armario eléctrico o sobre una pared o sobre la máquina. El Programador usa una memoria persistente de tipo EEPROM. Después de un fallo de energía, el robot es capaz de reiniciar exactamente en la instrucción que estaba ejecutando al momento del fallo y continuar con la secuencia de limpieza. Para este efecto varios parámetros son constantemente actualizados en la memoria.

Instrucción actual y cola de llamadas
Para poder continuar con lo que se estaba haciendo, la instrucción actual y su cola de llamadas es memorizada.

Contenido del registro histórico
Este registro refleja el contenido de cada una de las posiciones en la máquina. El valor representa el código de la cesta dentro de la posición, 0 = ninguna cesta.

Estado de salida físicas
Si una bomba ha sido activada al momento del fallo, será reactivada cuando el Programador es reenergizado. El comportamiento para una salida temporizada es diferente, ver a continuación.

Estado de ingresos físicos
El estado de ingresos físicos no viene gestionado por el programdor así que no vienen memorizados. A la reenergización estos ingresos responderán dependiendo del estado de la máquina.

Estado de salidas virtuales
En las versiones de Programador anteriores a la 11.01 las salidas virtuales (y sus ingresos correspondientes) son utilizadas como Flags. El estado de estos IOs (ingresos y salidas) virtuales es restituido a la reenergización. Para salidas temporizadas ver a continuación.

NOTA: La separación entre IOs (Ingresos y Salidas) físicos locales y compartidos así como entre los IOs virtuales locales y compartidos es definido mediante los parámetros de configuración:
'Number of Inputs' (también llamado Config Inputs) y 'Number of Outputs' (también llamado Config Outputs).
Parámetros de Configuración

Flags
A partir de la versión 11.01 del tenemos 64 Flags que pueden ser utilizados en la misma manera que los IOs virtuales de los Programadores precedentes.
NOTA: La separación entre los Flags compartidos y locales es defindo por el parámetro de configuración 'Common Flags'.

Timers, Flags temporizados
Los tiempos residuales de Flags temporizados o timers no son memorizados. Esto tiene como efecto que todos los tiempos se cuentan como caducidos en caso de un fallo eléctrico. Esto significa que un Timer (p e para un tiempo de estancia mínimo) será azerado después de un fallo y la cesta será tomada aún si el tiempo real no ha sido caducido. Un Flag nn activado por 10 minutos (Timed Flag ON nn min 10 sec 00) se encontrará siempre en estado OFF al reenergizar el Programador.
Otro ejemplo: un Flag nn desactivado por 20 minutos (Timed Flag OFF nn min 20 sec 00) se encontrará en estado ON a la reenergización.

Salidas temporizadas
Los tiempos residuales de Salidas temporizados son memorizados. Por ejemplo, un ultrasonido (salida nn) activado por 5 minutos (TL nn min 05 sec 00,0) se mantendrá, después de la reenergización, ON por el tiempo residual memorizado al fallo. Lo mismo es aplicable para una salida virtual nn (usada como Flag) activada por 30 minutos (TL nn min 30 sec 00), 10 minutos antes de un fallo con duración de una hora. Después de la reenergización del Programador esta salida nn se mantendrá activa durante 20 minutos antes de desactivarse.

Otros parámetros
El Current Program (programa actual), Next Program (programa siguiente) y el valor de la celda Code son todos resistuidos a la reenergización del Programador.

Forced Restart (Start forzado)
Un Start forzado después de reenergización (Shift + Start) azerará todos los parámetros. Este puede ser útil por ejemplo si la máquina ha sido vaciada manualmente despues de un fallo eléctrico, y no hay necesidad de continuar el program a de limpieza en curso al fallo.
NOTA: Dos o más robots en diálogo Master Slave require de un Start forzado de cada uno de ellos para garantizar la azeración de todos los flags y salidas compartidos.