Parametri di Configurazione |

Robot Number
Programma Restart
Password
Instruction access level
Number of outputs
Number of inputs
Run/Stop Output
I parametri di base che costituiscono la configurazione del programmatore sono salvati in un programma speciale chiamato 'Config'. I parametri sono:

- Robot number
- Restart program
- Password
- Instruction access level
- Number of outputs
- Number of inputs
- Run/Stop output

  L'utilizzo di questi parametri è descritto di seguito:
  Come modificare questi parametri è spiegato in Configurazione

  Robot Number

  Lo scambio di informazioni tra Carrello e Programmatore è bidirezionale a mezzo raggi infrarossi. E' possibile l'uso di più Robot sulla stessa guida di scorrimento o nel medesimo ambiente. Ciascun carrello interagisce col proprio programmatore, ignorando i comandi degli altri programmatori. Per questa ragione i robot utilizzano codici di trasmissione diversi, chiamati 1 (predefinito), 2, 3, ecc., fino a 16. Pertanto il programmatore deve utilizzare lo stesso codice del carrello con cui intende comunicare.

  Tale codice è definito dal parametro 'Robot Number'.

  Per assegnare il codice al carrello, seguire questa procedura:

  - Togliere l'alimentazione al Carrello del Robot.
  - Inserire il comando manuale, contemporaneamente premere pulsante in alto del comando manuale, pulsante in basso a sinistra e in basso a destra, e ridare tensione.
  - Mantenere i pulsanti premuti fino all'emissione da parte del carrello di uno più segnali acustici (Beep), quindi rilasciare i pulsanti (il numero dei beep emessi corrisponde al numero di codice assegnato al carrello in questo momento).
  - Per modificare il numero di codice del carrello, premere e mantenere il pulsante e premere il pulsante (come se si dovesse memorizzare una coordinata X) per il numero di volte corrispondente al numero da assegnare al carrello.
  - Ogni volta che il pulsante viene premuto, il Robot emette un beep di conferma.
  - Al termine, mantenendo il pulsante premuto, premere il pulsante una volta (come per memorizzare coordinata Y) per memorizzare il nuovo valore. Il carrello emetterà un beep prolungato (circa un secondo) durante la fase di memorizzazione, seguito da brevi beep in numero corrispondente al valore memorizzato.
  Se si desidera conoscere il numero di codice assegnato al carrello, seguire la procedura seguente:
  - Togliere l'alimentazione al Carrello del Robot.
  - Inserire il comando manuale e dare tensione.
  - Dopo qualche secondo il Robot emetterà un numero di beep corrispondente al numero di carrello.

  Programma Restart
  Dopo di avere lanciato uno Start Forzato, il carrello potrebbe trovarsi in una posizione incompatibile con la prima istruzione del programma da eseguire. se per esempio la prima istruzione del programma comporta lo spostamento verso destra ed il braccio si trova in basso all'interno di una vasca, risulta evidente che l'istruzione non potrà essere correttamente eseguita.

  A mezzo del parametro 'Restart program (0=N0 1=Yes)', è possibile specificare il comportamento conseguente ad un comando di Start forzato. Il programmatore manderà in esecuzione il programma di restart (Prg 65) o attenderà che venga selezionato un numero di programma di lavoro.

  Se era stato specificato 0=No, il display visualizzerà:

  Warning!!! Restart Prg == Stop

  Se si specifica 1 = Si, il programmatore predisporrà l'esecuzione del programma Prg 65. Ci sono due casi diversi:

  1. programma 65 non è stato editato e non può essere trovato dal programmatore, il display visualizzerà:

     Prg 65 absent: press [EDIT] or [EXIT] Prg ==→65 Spd 1 Stop

     - se si sceglie EXIT, il programmatore si porrà nel modo 'Idle'
     - se si sceglie EDIT, Il programmatore inviterà ad editare il programma 65.
       Il programma 65 può contenere qualsiasi istruzione, compreso attivazione di uscite.
       E' possibile controllare Ingressi, richiamare Sottoprogrammi, Procedure, etc,
       In tal modo sarà possibile porre la macchina nelle condizioni ottimali prima dell'avvio. Tipicamente saranno incluse una 'Y nn' ed una 'X nn'.
       Una volta salvato, il programma 65 esisterà e si potrà proseguire col punto seguente.
  2. programma 65 esiste, il display visualizzerà:

     Prg 65 Prg 65 Stop

     A questo punto effettuare scelta:

     - per avviare con STEP o START, per mandare in esecuzione il Programma 65. Al termine (Jmp) del Programma 65, se non è stato definito un programma di lavoro, il Programmatore si porrà in 'Idle', altrimenti proseguirà col programma selezionato.
     - cambio di programma: in questo caso non verrà eseguito il programma 65, e verrà eseguito direttamente il programma selezionato.
     - Premere EXIT ed il programmatore si porrà in 'Idle'.
  NOTA: il programma 65 non può essere eseguito mediante il cambio di programma. L'unico modo per eseguire questo programma è attraverso la Procedura di Restart.
  Password
  La password costituisce una chiave di accesso ed impedisce che una persona non autorizzata possa effettuare modifiche indesiderate. I programmatori sono normalmente spediti con password non attiva. Le operazioni che richiedono password (se attivata) sono:
  - Cancellazione totale della memoria del programmatore.
  - Edita Config
  - Edita un programma (Prg)
  - Edita una procedura (Prc)
  - Edita un sottoprogramma riservato (SbR)
  - Edita un sottoprogramma (SbX)
  - Edita un sottoprogramma (Sub)
  - Restart
  - Avvio dell'esecuzione
  Instruction access level
  L'accesso all'editazione di procedure (Prc), sottoprogrammi riservati (SbR) e ad istruzioni che comportano la modifica dello stato delle uscite, può essere subordinato ad una password di livello superiore. Questo parametro identifica lo stato di questi accessi:

  '1' significa che l'accesso alle modifiche è sottoposto ad una password di alto livello,
  '2' significa che è possibile modificare purchè si disponga di password normale, se attivata.

  Number of outputs
  Specifica il numero di uscite fisiche disponibili:
  Specificare 16 in assenza di moduli di espansione Ingressi/Uscite o un numero superiore, multiplo di 8, se sono presenti. Se viene inserito un numero non multiplo di 8, il programmatore considererà il successivo più grande multiplo di 8. ad esempio, se si inserisce 18, verrà assunto il valore 24.
  Number of inputs
  Specifica il numero di ingressi fisici disponibili:
  Specificare 16 in assenza di moduli di espansione Ingressi/Uscite o un numero superiore, multiplo di 8, se sono presenti. Se viene inserito un numero non multiplo di 8, il programmatore considererà il successivo più grande multiplo di 8. ad esempio, se si inserisce 18, verrà assunto il valore 24.

  Run/Stop Output
  Specificare il numero dell'Uscita destinata allo scopo.
  L'Uscita verrà attivata in modo Run e disattivata negli altri modi (StandBy, Step, Stop).

  Può essere utilizzato per accumulare il tempo di Marcia/Arresto, a macchina sotto tensione.