Konfigurationsparametrar |

Robot Number
Omstartningsprogram
Lösenord
Instruction access level
Number of outputs
Number of inputs
Run/Stop Output
Parametrarna som utgör programmeringsenhetens konfiguration finns lagrade i ett särskilt program kallat 'Config'. Parametrarna är:

- Robot number
- Restart program
- Password
- Instruction access level
- Number of outputs
- Number of inputs
- Run/Stop output

  Användningen av dessa parametrar beskrivs nedan:
  Editering av dessa parametrar beskrivs i: Konfiguration

  Robot Number

  Informationsutbytet mellan programmeringsenhet och robotvagn är bi-direktionell och sker med hjälp av IR strålning. Det är möjligt att använda flera robotar på samma räls eller i samma omgivning. Varje löpvagn får endast interagera med sin egen programmeringsenhet, utan att ta emot signaler från andra programmeringsenheter. Av denna anledning använder robotorna olika sändnings- och mottagninskoder kallade 1 (standardvärde), 2, 3 osv upp till 16. Programmeringsenheten måste följdaktligen ha samma IR kod som löpvagnen med vilken den skall kommunicera.

  Denna kod definieras av Robot Number parametern för programmeringsenheten.

  För att kodifiera löpvagnarna, använd följande procedur:

  - Stäng av löpvagnen
  - Sätt in den manuella kontrollboxen, tryck samtidigt på knappen på kontrollboxens övre del, knapp vänster nedtill höger nedtill, och sätt på löpvagnen.
  - Håll knapparna nedtryckta tills löpvagnen ger ifrån sig en eller flera akustiska signaler (Piip), släpp därefter knapparna. Antelet Piip som avgavs utgör numret som löpvagnen har.
  - För att ändra löpvagnsnumret, håll knappen nedtryckt och tryck knapp (som om det vore memorisering av en X koordinat) det antal gånger som numret som skall tilldelas löpvagnen.
  - Varje gång knappen trycks ned kommer roboten att avge ett Piip för att bekräfta att knappen har tryckts ned.
  - Vid slutet, fortfarande med knappen nedtryckt, tryck knapp en gång (som om det vore memorisering av en Y koordinat) för att memorisera det nya numret. Löpvagnen kommer härvid att avge ett långt Piip (ungefär en sekund) och kommer sedan att avge det antal korta Piip som motsvaras av dess nya nummer.
  Om Du vill veta antalet löpvagnar som tilldelats, följ denna procedur:
  - Stäng av löpvagnen
  - Sätt in den manuella kontrollboxen och sätt på löpvagnen.
  - Efter några sekunder kommer roboten att avge det antal Piip som motsvaras av antalet löpvagnar.

  Omstartningsprogram
  Efter att ha genomfört Forcerad Omstart kan löpvagnen befinna sig i ett läge som inte är kompatibelt med den första instruktionen i programmet som vi villl köra. Om exempelvis den första instruktionen innebär en förflyttning till höger och robotarmen befinner sig i botten av tanken, är det uppenbart att denna instruktion inte kan utföras.

  Genom parametern 'Restart program (0=No 1=Yes)', är det mäjligt att specificera uppförandet efter en forcerad start av programmeringsenheten. Programmeringsenheten kommer att köra omstartningsprogrammet (Prg 65) eller vänta tills dess att ett arbetsprogram anges.

  Om 0=Nej angavs för Restart program', och displayen visar:

  Warning!!! Restart Prg == Stop

  Om 1=Ja angavs, kommer programmeringsenheten att köra program 65. Det finns två olika fall:

  1. program 65 har aldrig editerats och kan inte hittas av programmeringsenheten, och displayen visar:

     Prg 65 absent: press [EDIT] or [EXIT] Prg ==→65 Spd 1 Stop

     - om Du väljer EXIT, kommer programmeringsenheten att försättas i läge 'Idle'
     - om Du väljer EDIT, kommer programmeringsenheten att editera program 65.
       Program 65 kan innehålla vilka instruktioner som hels, alltså kan även utgångar aktiveras.
       Ingångar kan avläsas och underprogram kan anropas,
       Sålunda kan maskinen försättas i optimalt läge för uppstartning. Vanligen kommer det innehålla en Y nn och en X nn.
       Efter att ha sparat, kommer nu program 65 att existera, och Du kan gå till nästa punkt.
  2. program 65 finns, och displayen visar:

     Prg 65 Prg 65 Stop

     I detta läge kan Du välja:

     - att starta med STEP eller START, för att köra program 65. Om vid avlutat program 65 (Jmp), ett arbetsprogram fortfarande inte har angetts, kommer programmeringsenheten att försättas i läge 'Idle', annars kommer den köra angivet program.
     - byta program: i detta fall kommer program 65 inte att köras utan, i stället, kommer det valda programmet att startas.
     - Tryck EXIT och programmeringsenheten att försättas i läge 'Idle' att försättas i läge 'Idle'.
  OBSERVATION: program 65 kan inte köras genom programbyte. Enda sättet att köra detta program är genom Forcerad Start.
  Lösenord
  Lösenordet är en nyckel för att förhindra att obehörig personal genomför känsliga operationer. Programmeringsenheterna levereras normalt med ej aktiverat lösenord. De operationer som kräver lösenord är följande:
  - Radering av programmeringsenheten, dvs radering av alla program och/eller meddelanden
  - Redigera Config
  - Redigera ett program (Prg)
  - Redigera en procedur (Prc)
  - Redigera en reserverad subrutin (SbR)
  - Redigera en subrutin (SbX)
  - Redigera en subrutin (Sub)
  - Omstart
  - Starta körnig av ett program efter en automatisk 'Restart'
  Instruction access level
  Tillgång till editering av procedurer (Prc), reserverade subrutiner (SbR) och instruktioner som kan ändra tillståndet för utgångar kan skyddas av ett lösenord på högre nivå. Denna parameter identifierar tillståndet för denna tillgångar:

  '1' innebär att tillgång till editering skyddas av ett lösenord på högre nivå.
  '0' innebär att tillgång till editering skyddas endast av det normala lösenordet, förutsatt att det är aktiverat.

  Number of outputs
  Anger antalet tillgängliga fysiska utgångar:
  Ange 16 om Du inte har expansionsmoduler för in/utgångar eller en högre siffra, multipel av 8, om Du har sådana. Om en siffra som inte är multipel av 8 anges kommer programmeringsenheten att acceptera efter att ha omvandlat den till närmast högre multipel av 8. till exempel, knappa in 18, programmeringsenheten kommer anta värdet 24.
  Number of inputs
  Anger antalet tillgängliga fysiska ingångar:
  Ange 16 om Du inte har expansionsmoduler för in/utgångar eller en högre siffra, multipel av 8, om Du har sådana. Om en siffra som inte är multipel av 8 anges kommer programmeringsenheten att acceptera efter att ha omvandlat den till närmast högre multipel av 8. till exempel, knappa in 18, programmeringsenheten kommer anta värdet 24.

  Run/Stop Output
  Ange numret på utgången som skall påverkas.
  Utgången aktiveras i Run-läge och inaktiveras i alla andra lägen (StandBy, Step, Stop).

  Den kan användas till att ackumulera tiden för operation/stillastående medan maskinen är påslagen.