Strömavbrott och Fisa Programmeringsenhet |

Hur den aktuella situationen sparas
Aktuell instruktion och anropskö
Innehåll i historiska registret
Fysiska utgångars tillstånd
Fysiska ingångars tillstånd
Virtuella utgångars tillstånd
Flaggor
Timers, tidsinställda Flaggor
Tidsinställda utgångar
Andra parametrar
Forcerad Omstart

Hur den aktuella situationen sparas
Fisa Programmeringsenhet är den blåa lådan som kan installeras i kontrollskåpet, på en vägg eller direkt på maskinen. Programmeringsenheten använder sig av ett persistent minne av typ EEPROM. Efter ett strömavbrott kan roboten återupppta exakt på den instruktion som kördes vid avbrottstillfället och fortsätta rengöringscykeln. För detta ändamål uppdateras kontinuerligt flera parametrar i minnet.

Aktuell instruktion och anropskö
För att kunna fortsätta med det som gjordes vid avbrottet sparas den aktuella instruktionen och dess anropskö.

Innehåll i historiska registret
Detta register återspeglar innehållet i varje position i maskinen. Värdet representerar koden för korgen i positioonen, 0 = ingen korg.

Fysiska utgångars tillstånd
Om en pump hade startats vid abrottstillfället, kommer den att startas om när Programmeringsenheten omstartas. Uppförandet för en tidsinställd utgång är annorlunda, se nedan.

Fysiska ingångars tillstånd
Tillståndet för fysiska ingångar styrs inte av roboten och memoriseras därför inte. Vid omstart kommer dessa ingångar att svara beroende på maskinen tillstånd.

Virtuella utgångars tillstånd
I programmeringsenhetens versioner tidigare än 11.01 användes de virtuella utgångarna (och motsvarande ingångar) som flaggor. Tillståndet för dessa virtuella IOs återställs vid omstart. För tidsinställda utgångar se nedan.

OBSERVATION: Delningen mellan lokala och gemensamma fysiska IOs respektive lokala och gemensamma virtuella IOs definieras genom konfigurationsarametrarna:
'Number of Inputs' (även kallad Config Inputs) and 'Number of Outputs' (även kalladConfig Outputs).
Konfigurationsparametrar

Flaggor
Från och med version 11.01 har vi 64 flaggor som kan användas på samma sätt som de virtuella IOs hos tidigare versioners programmeringsenheter.
OBSERVATION: Delningen mellan gemensamma och lokal flaggar definieras genom konfigurationsparametern 'Common Flags'.

Timers, tidsinställda Flaggor
Återstående tider för Timers och tidsinställda flaggor sparas inte. Detta medför att alla tider räknas som förfallna i händelse av ett strömavbrott. Detta betyder att en Timer (t e för en minsta uppehållstid) kommer att nollställas vid omstart och korgen kommer att tas även om den verkliga tiden har förflutit. En Flagga nn aktiverad för 10 minuter (Timed Flag ON nn min 10 sec 00) kommer alltid att befinna sig OFF vid omstart av Programmeringsenheten.
Ett annat exempel: en Flagga nn avikterad för 20 minuter (Timed Flag OFF nn min 20 sec 00) kommer att aktiveras, ON, vid omstarten.

Tidsinställda utgångar
Återstående tider för tidsinställda utgångar sparas. Till exempel, ett ultraljud (utgång nn) aktiverad för 5 minuter (TL nn min 05 sec 00,0) kommer, efter omstarten, att befinna sig ON under den återstående tiden memoriserad vid avbrottet, Samma sak gäller för för en virtuell utgång nn (använd som flagga) aktiverad för 30 minuter (TL nn min 30 sec 00), 10 minuter innan strömavbrottet som varade en timme. Efter omstart av Programmeringseneheten kommer denna utgång nn att befinna sig aktiv, ON, under 20 minuter innan den desaktiveras.

Andra parametrar
Current Program, Next Program och värdet i Code cellen återställs samtliga vid omstart av Programmeringseneheten.

Forcerad Omstart
En forcerad omstart efter omstart (Shift + Start) nollställer alla parametrar. Detta kan vara användbart exempelvis om maskinen har tömts för hand efter ett strömavbrott och behov inte längre föreligger att försätta rengöringsprogrammet där det avbröts.
OBSERVATION: Två eller flera robotar i samspråk över Master Slave nätverket måste samtliga startas om för garantera nollställning av gemensamma utgångar och flaggor.