Panne de courant et Programmateur Fisa |

Comment la situation actuelle est sauvée
Instruction Courante et Pile d'Appelles
Contenu du Registre Historique
État de Sorties physiques
État d'Entrées physiques
État de Sorties virtuelles
Flags
Timers, Flags temporisées
Sorties Temporisées
Autres paramètres
Start Forcé

Comment la situation actuelle est sauvée
L'unité de programmation de Fisa (également appelée Programmateur) est la boîte bleue qui peut être montée à l'intérieur de l'armoire électrique ou sur un mur ou sur la machine. Le Programmateur emploie une mémoire non-volatile (EEPROM). Après une panne de courant, le robot peut se remettre en marche exactement sur l'instruction qui était exécutée à l'heure de la panne de courant et continuer le programme de nettoyage. À cette fin plusieurs paramètres sont constamment mis à jour dans la mémoire:

Instruction Courante et Pile d'Appelles
Afin de continuer ce qui était fait, l'instruction en cours et sa pile d'appels sont mémorisées.

Contenu du Registre Historique
C'est le registre qui reflète les contenues des positions de panier dans la machine. La valeur représente le code de panier dans une position.

État de Sorties physiques
Si une pompe était activée à la panne de courant, elle sera remise en marche quand le Programmateur est rallumé. Le comportement pour une Sortie temporisée est différent, voient ci-dessous.

État d'Entrées physiques
L'état d'entrées physiques n'est pas régi par le programmateur ainsi ils ne sont pas mémorisés. Au redémarrage ces entrées répondront selon le statut de la machine.

État de Sorties virtuelles
Dans les versions précédant 11.01 du Programmateur les sorties virtuelles (et ses entrées correspondantes) sont employées comme Flags. L'état de ces IOs virtuelles est reconstitué au redémarrage du Programmateur. Pour les sorties temporisées voir ci-dessous.

NOTE : La séparation entre les IOs physiques locales et partagées aussi bien que les IOs virtuelles locales et partagées est définie par des paramètres de configuration:
'Number of Inputs' (également appelée Config Inputs) et 'Number of Outputs' (également appelée Config Outputs).
Paramètres de configuration

Flags
À partir de la version 11.01 nous avons 64 Flags qui peuvent être employés comme les IOs virtuelles définies pour des versions précédentes du Programmateur.
NOTE : La séparation entre les Flags partagées et locales est définie par le paramètre 'Common Flags' de configuration.

Timers, Flags temporisées
Aucun temps résiduel n'est est mémorisé pour des Timers ou des Flags temporisées. Ceci a l'effet que tous les temps sont comptées comme écoulé à une panne de courant. Ceci signifie qu'un Timers(par exemple pour le temps de séjour minimum) sera remis à zéro après une panne de courant et le panier sera sorti même si le temps réel ne s'est pas écoulé. Un Flag nn activé pendant 10 minutes (Flag ON nn min 10 sec 00) se trouvera toujours OFF après d'avoir redémarré le programmateur.
Un autre exemple: un Flag nn de activé pendant 20 minutes (Timed Flag OFF nn min 20 sec 00) sera activé, ON, au redémarrage.

Sorties Temporisées
Des temps résiduels à l'heure actuelle de la panne de courant sont mémorisés pour toutes les sorties. Par exemple, un ultrasons (Sortie nn) a été activé pendant 5 minutes (TL nn min 05 sec 00.0) restera, après redémarrage, ON pendant le temps résiduel mémorisé. Le même s'applique pour une Sortie nn virtuel (utilisé comme flag) qui a été activé pendant 30 minutes (TL nn min 30 sec 00), 10 minutes avant une panne de courant qui a duré 1 heure. Après d'avoir redémarré le robot, cette Sortie nn restera activée pendant 20 minutes avant d'être de activée.

Autres paramètres
Le Current Program (programme en cours), le Next Program (programme prochain) et la valeur de la cellule de Code sont reconstitués sur le redémarrage du programmateur.

Start Forcé
Un Start forcé après redémarrage (Shift + Start) remettra à zéro tous les paramètres mémorisés. Ceci pourrait être utile par exemple si la machine a été vidée manuellement après une panne de courant, et il n'y a aucun besoin de continuer le programme de nettoyage où il a été interrompu.
NOTE : Deux robots ou plus en dialogue dans le réseau Maître-Esclave exigent du relancement de chacun d'eux afin de garantir la remise de tous les sorties et flags partagés.