Parámetros de Configuración |

Robot Number
Program Restart
Contraseña
Instruction access level
Number of outputs
Number of inputs
Run/Stop Output
Los parámetros básicos que constituyen la configuración del programador son guardados en un programa especial llamado 'Config'. Los parámetros son:

- Robot number
- Restart program
- Password
- Instruction access level
- Number of outputs
- Number of inputs
- Run/Stop output

  El uso de estos parámetros se describe a continuación:
  La edición de estos parámetros se describe en Configuración

  Robot Number

  El intercambio de información entre la unidad móvil y el programador es bidireccional a través de rayos infrarrojos. Es posible usar más de un robot sobre el mismo riel o en la misma localidad. Cada carro debe comunicar solamente con su propio programador, sin recibir comandos de otros programadores. Por esta razón los robots usan diferentes códigos para la transmisión y recepción llamados 1 (predefinido), 2, 3 etc, hasta 16. El programador debe por lo tanto tener el mismo código que el carro con el que tiene que comunicar.

  Este código es definido por el parámetro 'Robot Number'.

  Para codificar las unidades móviles se procede como sigue:

  - Apague el robot
  - Inserte el comando manual. Oprima simultáneamente el botón en la parte superior del comando manual, botón fondo izquierda y botón derecho y encienda el robot.
  - Mantenga los botones oprimidos hasta que la unidad móvil emita una o más señales acústicas (beep), suelte los botones. El número de beeps emitidos corresponde al número de la unidad móvil asignado al robot actualmente.
  - Para modificar el número de la unidad móvil, mantenga el botón oprimido y oprima el botón (como si fuera la memorización de una coordenada X) el número de veces correspondientes al número a asignar al carro.
  - Cada vez que el botón se pulsado el carro emitirá un beep para confirmar que el botón fue pulsado.
  - Al final, todavía con el botón oprimido, pulse el botón una vez (como si fuera una memorización de coordenada Y) para memorizar el nuevo número. La unidad móvil emitirá un beep largo (aprox. un segundo) durante la fase de memorización y a continuación emitirá un número de beeps cortos igual al número de la unidad móvil memorizado.
  Si desea saber el número de carros asignados, siga esta procedura:
  - Apague el robot
  - Insertar el comando manual y encender el robot.
  - Después de algunos segundos la unidad móvil emitirá el número de beeps correspondiente al número de carros.

  Program Restart
  Después de haber realizado un Start forzado la unidad móvil puede estar en una posición incompatible a la primera instrucción del programa que queremos ejecutar. Si por ejemplo la primera instrucción es un movimiento hacia la derecha y el brazo del robot se encuentra en el fondo de una cuba, es evidente que la instrucción no podrá ejecutarse.

  Por medio del parámetro 'Restart Program (0=no 1=Yes)', es posible especificar el comportamiento después de un Start forzado del programador. El programador ejecutará el programa de restart (Prg 65) o esperará hasta la selección de un programa de trabajo.

  Si 0=No fue especificado, el display mostrará

  Warning!!! Restart Prg == Stop

  Si se especifica 1=Sí, el programador lanzará el Prg 65. Existes dos casos diferentes:

  1. programa 65 nunca ha sido editado y no puede ser encontrado por el programador, el display mostrará

     Prg 65 absent: press [EDIT] or [EXIT] Prg ==→65 Spd 1 Stop

     - si selecciona EXIT, el programador se pondrá en 'Idle'
     - si selecciona EDIT, el programador pedirá de editar el programa 65
       El programa 65 puede contener cualquier instrucción y salidas pueden ser activadas.
       Entradas pueden ser controladas y Subrutinas, Proceduras , etc pueden ser llamadas,
       De esta manera, la máquina puede prepararse en condiciones óptimas antes del partir. Típicamente serán incluidas una Y nn y una X nn.
       Después de la fase de memorización, el programa 65 existirá y podrá continuar con el punto siguiente.
  2. programa 65 existe, el display mostrará

     Prg 65 Prg 65 Stop

     En este momento puede escoger:

     - iniciar con STEP o START, ejecutar programa 65. Si al final del programa 65 (Jmp), un programa de trabajo todavía no está definido, el programador se pondrá en 'Idle'. De lo contrario, continuará con el programa seleccionado.
     - cambio de programa: en este caso, el programa 65 no será ejecutado sino el programa seleccionado será ejecutado directamente.
     - Oprima EXIT y el programador se pondrá en 'Idle'.
  NOTA: el programa 65 no puede ser ejecutado mediante cambio de programa. La única manera de ejecutar este programa es a través de la procedura de Restart.
  Contraseña
  La contraseña es una llave de acceso para evitar que personal no autorizado lleve a cabo modificaciones delicadas. Los programadores normalmente son entregados con la contraseña inactivada. Las operaciones que requieren una contraseña son las siguientes:
  - Borrar la memoria del programador, o sea borrar todos los programas y/o mensajes.
  - Editar Config
  - Editar un programa (Prg)
  - Editar una procedura (Prc)
  - Editar una subrutina reservada (SbR)
  - Editar una subrutina (SbX)
  - Editar una subrutina (Sub)
  - Restart
  - Inicie la ejecución de un programa después de un Restart.
  Instruction access level
  El acceso a la edición de proceduras (Prc), subrutinas reservadas (SbR) y instrucciones que puedan cambiar el estado de salidas, puede ser sujeto a una contraseña de nivel superior. Este parámetro identifica el estado de estos accesos:

  '1' significa que el acceso para editar está sujeto a contraseña de nivel superior,
  '2' significa que el acceso para editar solamente está sujeto al contraseña normal, si está activado.

  Number of outputs
  Especifica el número de salidas físicas disponibles:
  Especifique 16 si no tiene módulos de expansión de entradas / salidas o un número mayor, múltiple de 8, si los tiene. Si se introduce un número que no es múltiple de 8, el programador lo aceptará pero lo considerará como el siguiente múltiple de 8, por ejemplo, se introduce 18, el programador asumirá el valor de 24.
  Number of inputs
  Especifica el número de entradas físicas disponibles:
  Especifique 16 si no tiene módulos de expansión de entradas / salidas o un número mayor, múltiple de 8, si los tiene. Si se introduce un número que no es múltiple de 8, el programador lo aceptará pero lo considerará como el siguiente múltiple de 8, por ejemplo, se introduce 18, el programador asumirá el valor de 24.

  Run/Stop Output
  Especifique el número de la salida que será afectada.
  La salida es activada cuando el robot se encuentra en Run e inactivada en cualquier otro estado (StandBy, Step, Stop)

  Puede usarse para acumular el tiempo de marcha / paro cuando la máquina está bajo fuerza.