Mancanza di Alimentazione e Programmatore Fisa |

Come viene salvata la situazione attuale
Istruzione corrente e coda delle chiamate
Contenuto del Registro Storico
Stato delle Uscite fisiche
Stato degli Ingressi fisici
Stato delle Uscite virtuali
Flags
Timer, Flag temporizzate
Uscite Temporizzate
Altri parametri
Restart Forzato

Come viene salvata la situazione attuale
L'unità di programmazione di Fisa (denominata anche Programmatore) è la scatola blu che può essere montata all'interno dell'armadio di controllo o su una parete o sulla macchina. Il programmatore usa una memoria non volatile (EEPROM). In seguito ad una caduta di tensione, il robot sarà in grado di ripartire completando l'istruzione che era in esecuzione al momento dell'interruzione, e proseguirà col processo di lavaggio. A tal fine vari parametri vengono costantemente aggiornati nella memoria.

Istruzione corrente e coda delle chiamate
Per rendere possibile di riprendere correttamente, viene memorizzata l'istruzione corrente e tutto lo stack delle chiamate.

Contenuto del Registro Storico
Questo è il registro che rispecchia il contenuto delle posizioni nella macchina. Il valore rappresenta il codice del cestello in una posizione.

Stato delle Uscite fisiche
Se una pompa era attiva al momento della caduta di tensione, tornerà attiva alla successiva rimessa in marcia. Il comportamento per un'Uscita temporizzata è diverso, vedere sotto.

Stato degli Ingressi fisici
Lo stato degli Ingressi fisici non è azionato dal Programmatore e quindi non sono memorizzati. Alla successiva messa sotto tensione questi ingressi forniranno informazione relativa allo stato della macchina.

Stato delle Uscite virtuali
Nelle versioni di Programmatore inferiori alla 11.01 le uscite virtuali (e gli ingressi omonimi corrispondenti) sono utilizzati come Flag. Lo stato di questi I/O virtuali è ristabilito al riavvio dal programmatore. Per uscite temporizzate vedere più avanti.

NOTA: La separazione fra I/O fisici locali e Condivisi così come I/O virtuali locali e Condivisi è definita dai parametri di configurazione:
'Number of Inputs' (detto anche Config Inputs) e 'Number of Outputs' (detto anche Config Outputs).
Parametri di Configurazione

Flags
A partire dalla versione 11.01 abbiamo 64 Flag che possono essere usate al posto di I/O virtuali definite per le versioni precedenti del programmatore.
NOTA: La separazione fra le Flag condivise e locali è definita dal parametro 'Shared Flags' in Config.

Timer, Flag temporizzate
Non sono memorizzati i tempi residui per Timer e Flag temporizzate. Questo si comporta come se tutti i tempi fossero trascorsi ad un'interruzione dell'alimentazione. Questo significa che un Timer (per esempio per tempo minimo di permanenza) sarà considerato scaduto dopo una mancanza di alimentazione ed il cestello sarà prelevato anche se il tempo reale non è trascorso. Una Flag nn attivata per un tempo di 10 minuti (Timed Flag ON nn min 10 sec 00) si presenterà sempre nello stato OFF alla successiva accensione del Programmatore:
Altro esempio: una Flag nn inattiva per un tempo di 20 minuti (Timed Flag OFF nn min 20 sec 00) si presenterà attiva alla successiva accensione del Programmatore.

Uscite Temporizzate
I tempi residui al momento di una mancanza dell'alimentazione vengono memorizzati per tutte le uscite. Per esempio, un Ultrasuono (uscita nn) attivata per 5 minuti (TL nn min 05 sec 00,0) si ripresenterà attiva, alla successiva rimessa in marcia, ancora per il tempo residuo. Lo stesso è valido per un'Uscita nn virtuale (usata come Flag) che è stata attivata per 30 minuti (TL nn min 30 sec 00), 10 minuti prima di un arresto di alimentazione che è durato 1 ora. Alla successiva messa sotto tensione l'uscita nn del Programmatore si attiverà e manterrà questo stato ancora per i restanti 20 minuti.

Altri parametri
Il Current Program (programma corrente), Next Program (programma seguente) ed il valore della cella Code saranno ristabiliti al riavvio dal programmatore.

Restart Forzato
Uno Start Forzato (Shift + Start immediatamente dopo la messa sotto tensione) causerà l'azzeramento di tutti i parametri. Ciò potrebbe essere utile per esempio se la macchina è stata svuotata manualmente dopo una mancanza di alimentazione e non c'è necessità di continuare il processo dove è stato interrotto.
NOTA: Due o più robot collegati in rete Master/Slave richiedono un Restart su ognuno per garantire un Reset di tutte le Flag e Uscite condivise